Re: [linux_var] Nanocotteri

[Carlo Pinciroli <ilpincy@gmail.com>]

Non sono un esperto della cosa (mi occupo di IA, non di controllo
puro) pero' posso dirti che per mantenere un quadricottero
stabilizzato in un ambiente indoor un PID va piu' che bene. Noi in lab
ne abbiamo due tipi diversi, uno commerciale (ARDrone) e uno costruito
in un progetto. Entrambi usano un PID per stabilizzarsi, che esegue
500 cicli al secondo.

Quando vai all'aria aperta, le cose si complicano. Un PID di per se'
mantiene il robot orizzontale, e questo, se non c'e' troppo vento,
funziona bene sia indoor che outdoor. Il vero problema e' pero' e' il
drift orizzontale. Indoor, il drift orizzontale lo puoi compensare con
una telecamera che guarda in basso (la tecnica si chiama "optical
flow"). Quando sei all'aria aperta il vento spesso e' troppo forte e
il robot va alla deriva. Quindi tutto dipende da cosa intendi per
"stabilita'": se intendi rimanere in posizione orizzontale, un PID
basta; se intendi rimanere sulla verticale del punto dove sei, allora
un PID non basta piu'.

Una delle ragioni per cui i nanocotteri non stanno avendo il boom che
potrebbero e' che sono troppo rumorosi per stare indoor, e troppo
imprecisi per essere usati outdoor. La ricerca, comunque, procede
molto velocemente, e non mi stupirei se in un paio d'anni le cose
cambiassero drasticamente.

Il punto del lavoro di Kumar e' invece avere robot molto maneggevoli
che possano fare acrobazie. Mentre per stabilizzare un quadricottero
bastano tecniche per ottenere un equilibrio statico (posizione
orizzontale), i robot di Kumar lavorano in equilibrio dinamico.

Ciao!
Carlo

2013/3/27 Gabriele Biucchi <gbiucchi@yahoo.de>:
> Buondi'
>
> --- Carlo Pinciroli <ilpincy@gmail.com> schrieb am Di, 26.3.2013:
>>
>> Controllare questi aggeggini e'
>> tutt'altro che banale. In Pennsylvania
>> il gruppo di Vijay Kumar ha trovato delle strategie di
>> controllo
>> all'avanguardia basate sull'ottimizzazione della quinta
>> derivata dello
>> spazio, altrimenta detta 'snap'
>> (speed/acceleration/jerk/snap).
>>
>
> Domanda da profano (e mi scuso in anticipo :-): senza voler fare acrobazie, potrebbe funzionare un "normalissimo" controllore PID? (Lorenzo dice che Navier-Stokes assume in questi casi una forma semplice: e' lineare? Ha senso linearizzarla vicino all'equilibrio?)
>
> Ciao,
> Gab
>
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